年），齐国因内乱而霸业中衰，楚c晋两国相继兴起，都想取代齐国的霸主地位。此时的卫国虽然灭掉了邢国，但本身毕竟是亡国复建，实力有限，又因连年征战，元气大伤，已沦为二等小国，为求生存，只好游离于晋c楚之间。当时楚国向北方大肆扩张，先后灭掉了玄c黄等国，打败了许国c徐国和宋国，原先与齐国结盟的宋c鲁c曹c卫等便纷纷与楚国结盟。卫成公即位后，立即着手开展外交睦邻活动，派遣宁庄子去向地与鲁僖公c莒兹丕公盟会，以重续三国去年在洮地结盟的关系。齐国不甘心失去中原盟主的地位，就发兵攻打鲁国西部边境，卫国因此出兵攻打齐国。此时，晋国的晋文公（重耳）通过整顿内部c扩充军队，国力强盛，正谋求向南方发展。宋国被楚国打败后被迫投顺，见到晋国强盛，立即背楚附晋。楚王得知宋国倒戈，当然不容，发兵攻宋，包围了宋国的都城。宋人一面拼死御敌，一面向晋国告急求救。

    卫成公三年（公元前632年），晋侯发兵救宋，计划先攻打亲楚的曹国，途经卫国向卫侯借道，卫成公因刚与楚国联姻，就不答应。晋军改从南河渡过黄河，攻打曹c卫，占取了卫国的敛盂（今濮阳东南），并在那里与齐国结盟。卫侯见晋c齐联合势大，便请求加盟，遭晋侯拒绝；卫侯又想请楚国出兵来援救，可是卫国的百姓都不愿意与晋为敌，就群起驱逐他，卫成公避居于襄牛。不久，晋军移师围曹，攻破曹国都城陶丘，抓获曹共公，又进军于宋国北境，形成对楚军的威慑之势。晋国攻打曹c卫，本是为解宋国之围，但楚人见曹c卫已失，就不再来援，而是集中兵力攻打宋国的都城。晋文公为调动楚军北上，采纳了中军元帅先轸离间曹c卫与楚国关系的计策，先将曹c卫的土地分给宋人，而私下里许诺让他们复国，令其与楚国断交。楚军将领子玉因宋城久攻不下，晋军又不来交战，就派大夫宛春来与晋文公谈判说：“请晋侯恢复曹c卫二国的君位，退还两国的土地，楚国就解除宋国之围。”晋文公拒绝了楚军的要求，拘禁了宛春，以激怒楚将子玉；同时，曹c卫两国都派人去子玉营中宣布与楚绝交。子玉果然发怒，愤然率军北上攻击晋军。晋侯又用“退避三舍”（90里）战术，令晋军三次后退，到达卫国的城濮驻扎下来。子玉认为晋人害怕，便孤军深入，一路追上来。晋军占据了有利地形，发起大反攻，结果楚军惨败，丢盔弃甲，狼狈而逃，子玉愧疚自杀。

    卫成公得知楚国兵败，心虚害怕，逃入楚地，又逃到陈国，让他弟弟叔武回国摄政，并派大夫元咺侍奉着叔武去接受晋国的盟约。这时，有人在卫成公跟前诬告元咺，说他已经立叔武为国君，卫成公听信，派人杀了跟随他流亡的元咺的儿子角，元咺没有因此而背叛成公，还是侍奉着叔武回国摄政。后来，卫国的大臣们决定让成公回国复位，成公让宁武子到宛濮与留在国内的卫国官吏c大族们盟誓说：“上天降祸于卫国，让君c臣不和，使国家遭到忧患。没有跟随国君出走的人，留守国家，保护了人民。现在让大家放弃成见，订立盟约，迎接国君回国复位。那些随国君出走的人不要恃仗自己的辛劳而诋毁留下的人，留在国内的人也不要担心因此获罪。谁要是违背了誓言，有先君的神灵在上，举国共诛之。”留在国内的人听到这个誓约，才没有三心二意，同意让卫侯回国。

    卫成公比约定的时间提前回国，宁武子在卫侯之前入城，以公子（？）犬和华仲为前驱。当时在国内摄政的叔武正在家里洗头，听说卫侯回来，连忙握着头发跑出来迎接，却被（？）犬一箭射死。元咺见势不妙，逃往晋国去控诉卫成公的背信行为。当年冬天，卫成公派宁武子c鍼庄子c士荣到晋国与元咺争讼，晋侯认为卫侯背信无理，就下令砍掉鍼庄子的脚，杀死士荣，觉得宁武子忠诚而赦免了他，把卫成公逮了送往京师囚禁起来，让宁武子负责给