阿斯麦公司对于出售上一代光刻机的价格也是非常高几乎达到了新一代光刻机的价格的一倍。

    黄辰宇当然不会答应，就这样谈判被卡住了，双方都不想松口，等着对方让步。

    半个月后，双方再次进行谈判，最后商量双方各退一步，达成了交易。不过魔方科技要求阿斯麦在八月完成制造并且发货，不然面对的就是高额赔偿金。

    阿斯麦公司在魔方科技的昂贵的价格下答应了，毕竟魔方科技出的价钱已经很高了，答应这么一个要求也不太过分。

    既然光刻机已经有了，那么芯片的生产线自然也就齐全了。

    不过这些杨昊并没有怎么关注，他已经投入到了服务型机器人的整体研发当中了，至于坦克的智能系统杨昊早已在张旭送来数据后的一周内就完成了智能系统的总体构架的设计跟模块设计，然后把剩下的部分交给了魔方去完成，他相信魔方会完成好这一切的。

    服务型机器人的构造其实并不复杂，由三个基本部分组成分别是机械部分c传感部分c控制部分三大部分组成。

    而这三大部分又分成六个子系统。分别为：驱动系统c机械结构系统c感受系统c人机交互系统c环境交互系统c控制系统。

    驱动系统是给每个关节即每个运动自由度安置传动装置，使机器人运动起来，这就是驱动系统。

    机械结构系统是由机身c手臂c末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。

    感受系统是获取内部和外部环境状态中有意义的信息。提高了机器人的机动性c适应性和智能化的水准。

    机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

    人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。

    控制系统是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

    三大部分中最难的是机器人的控制部分，这不仅对芯片的处理速度要求高，还对机器人的智能化要求也很高，这也是现在阻碍机器人发展的重要原因。

    不过这只是对现在世界上的机器人来说，对于杨昊这些问题显然是不存在的，因为他的服务型机器人的每一个零件都有着详细的数据，完全可以根据资料制造出来。

    唯一的难点就是芯片制造的问题，不过这个问题已经解决了，那么服务型机器人的制造也就没有难度了。

    杨昊把机器人的零件都是找制造公司按照他的图纸做出来的，然后杨昊在进行组装成一个机器人。

    机器人的零件工艺并不怎么复杂，国内的一些制造公司也能做出来，其实这款服务型机器人最核心的技术就是在芯片跟智能系统上，所以杨昊并不担心机器人的零件图纸泄露。

    只要芯片跟智能系统在杨昊手上，他们跟本不能制造出这款机器人，只不过是照猫画虎，制造一台空壳出来。

    这一天，杨昊正在研究室里用早已制造好了的机器人零件组装着机器人，当然这个组装也没有那么简单机器人有些关键地方的误差只允许在几微米内，这就得需要专业的机器来进行了。

    为此杨昊让黄辰宇订购了一套精密的机械臂，专门用来组装一些对精密度要求高的地方。

    不过这不是杨昊来操作，而是魔方进行操作，起初本来是杨昊自己进行操作的，可是杨昊操作了一次就罢工了，这东西操控太难了，人工操作要对手的控制要非常精准，一不小心就会造成失败。

    所以杨昊把机械臂的编程改了一下，方便魔方进行控制。他看到机械臂在魔方的操作下比自己有效率多了，杨昊就没有再去操作了，而是全