别称为环刀军、铁锤军、串赤军、能shè军，并用黄、白、红、蓝四种颜色的军旗作为识别的标志。万历四十三年(公元1615年)将四军扩编为八军，以正黄旗、镶黄旗、正白旗、镶白旗、正蓝旗、镶蓝旗、正红旗、镶红旗为名，至此，八旗兵制初具雏形。

    八旗制度的特点是兵民结合、军政结合、耕战结合。八旗不但是军事组织，也是社会行政组织。满族实行成年男子皆兵的制度，所有满族成员都纳入八旗组织中。八旗的编制情况是：以牛录为基本编制单位，300丁为一牛录，设牛录额真统领。五牛录为一甲喇，设甲喇额真率领。五甲喇为一固山，由固山额真率领。汉语称固山为旗，八固山即八旗。后来，牛录额真又称为佐领，甲喇额真又称为参领，固山额真又称为都统。后金天聪五年(公元1631年)，开始创建汉军旗制，先设立汉军一旗。到后金崇德七年(公元1642年)扩编为八旗。蒙古八旗也在同一年编成。所以清朝入关时共有满、蒙、汉旗兵24旗。

    满洲八旗每牛录300丁，蒙古、汉军八旗每牛录200丁。清军入关以后，随着形势的发展，八旗制度也发生了一些变化。每牛录的丁数减为百余丁，而每甲喇所辖牛录数则有增加。过去各旗归各旗主掌握，入关后，随着中央集权的加强，旗主的权力被削弱，八旗全归皇帝统帅。协助皇帝统帅八旗的是八旗都统衙门。

    清朝统一全国后，将八旗分为京营和驻防两部分，各有10余万人。京营八旗又称为禁旅八旗，是都城禁卫军。其中由领侍卫内大臣率领的侍卫和亲军直属于皇帝的正黄旗、镶黄旗、正白旗，负责侍卫皇帝、保护皇宫，称郎卫；由都统、统领、总统、管理大臣等率领的骁骑营、前锋营、护军营、步军营、火器营、健锐营、神机营等，负责拱卫京师，称兵卫。驻防八旗由将军、都统、副都统、守城尉、防守尉率领，分驻于全国各战略要地。除郎卫是以满蒙官兵为主外，兵卫和驻防都由八旗满蒙汉共同承担，但京营巡捕营由绿营兵担任。

    八旗兵以骑兵为主。在统一全国的过程中，八旗骑兵冲锋陷阵，具有很强的战斗力，是清朝军队的主力。但是全国统一后，八旗士兵久不习战，养尊处优，战斗力急剧下降。到平定三藩之乱时，八旗兵只能依赖绿营兵冲锋，这表明，八旗的主力地位已让位于绿营兵。

    (3)绿营兵制

    绿营是清朝根据明朝的边防镇戍制度，将明朝降军和新募汉军改编而成的各省地方军，因以绿色旗帜为标志，以营为基本建制单位，故名绿营，也称绿旗。八旗兵以骑兵为主，不利于在江南活动，因此，以步兵为主的绿营兵逐渐取代八旗兵而成为清朝正规军的主力。在平定三藩之乱中，绿营兵起了主要作用。绿营兵在极盛时期，曾达到66万。鸦片战争前夕，绿营兵仍有40余万。进入近代以后，绿营兵和八旗兵一样，逐渐丧失了战斗力，其地位逐渐被勇营制兵所取代。

    绿营建立的主要任务是镇戍，其编制根据镇戍需要而确定。绿营建立营制的一个原则是：“按道里之远近，计水陆之冲缓，因地设官，因官设兵，既联犄角之声援，复资守御之策应。”(顺治三年二月，淮扬总督王文奎《建立江北绿营揭帖》，转引自罗尔纲《绿营兵志》)清朝将全国18个省分为11个军事区，区的最高军政长官是总督，不设总督的区则以兼领提督的巡抚为最高长官。每个军事区管辖一至三个省。省的最高长官是提督或兼领提督的巡抚。省下分若干镇。镇的长官为总兵。镇下分若干协，协的长官为副将。协下设营(营也有直属于镇的)，营的长官为参将、游击、都司或守备。营下设汛，汛的长官为千总、把总或外委千总、外委把总。总督、巡抚、提督和总兵，除下属各单位外，还有亲领的直属部队，称标(依次称作督标、抚标、提标、镇标)。